‫עקיבה והנחיה שיתופית עבור כלים אויריים אוטונומיים‬

ויטלי שפרמן

‫עבודת מחקר לקראת תואר דוקטור‬
‫בהנחיית ד"ר טל שימא‬

‫בעלי חיים רבים בטבע משתפים פעולה בצייד ובהגנה הדדית, כדי לשפר את שרידותם. דוגמאות לשיתופי פעולה בטבע כוללות להקות של יונקים, ציפורים וחרקים. לעומת זאת, הכלים האויריים האוטונומיים הנמצאים בשימוש כיום, כגון מטוסים ללא טייס וטילים, אינם משתפים פעולה, גם כאשר מספר כלים מופעלים באותו זמן ובאותו תא שטח. כמו בטבע, ‫שיתוף פעולה בין הכלים טומן בחובו פוטנציאל שיפור משמעותי בביצועים, הנובע מסיבות ‫מגוונות, כגון: חלוקת עבודה ומשימות בין הכלים, שיפור ביצועי ההנחיה ע"י שליטה על ‫הגיאומטריה היחסית בין הכלים ובין הכלים למטרות, שיפור השיערוך עקב זויות ראיה שונות ‫ושיתוף מדידות בין הכלים. במחקר זה פותחו גישות חדשניות לשיתוף פעולה בהנחיה ‫ועקיבה, לכלים אויריים אוטונומיים, המאפשרים ניצול יתרונות אלו של פעולה כקבוצה. ‫הפיתוחים כללו חוקי הנחיה וציוות משימות שיתופיים מבוססי בקרה אופטימלית, משחקים דיפרנציאליים ואלגוריתמים סטוכסטיים המאפשרים לכלים הפועלים כקבוצה להתגבר על אילוצים שונים כגון הסתרות, אזורים אסורים לטיסה וזווית פגיעה במטרה. כמו כן, פותחו ‫אלגוריתמי עקיבה שיתופיים מבוססי מסנני קלמן מורחב ומסנני חלקיקים בגישת רב מודל, המשפרים את העקיבה ע"י שיתוף מדידות וניצול התנאים הגיאומטריים השונים הקיימים מכל כלי למטרה. בסמינר יוצגו הגישות השונות לשיתוף פעולה בהנחיה ועקיבה, פיתוחם המתמטי של האלגוריתמים השיתופיים ליישומים בתחום הטילים וכלי הטייס הבלתי מאוישים, ניתוח ביצועים אנליטי וכן תוצאות סימולציות מונטה קרלו בתרחישים שונים.‬

‫ההרצאה תתקיים ביום שני כ"ו בתשרי תשע"א (4.10.10)
שעה 13:30
‫בנין אוירונוטיקה חדר 241
כבוד קל יוגש לפני ההרצאה‬